Η Παναγιά (ή Ζέροβα) είναι χτισμένη στην πλαγιά της τελευταίας κορυφογραμμής του Μαινάλου, σε υψόμετρο 569μ. και σε απόσταση 12χλμ. από τη Δημητσάνα και 77χλμ. από την Τρίπολη. Έχει πανοραμική θέα και ευρύ ορίζοντα προς τον κάμπο του Αλφειού και όλη την πεδινή Ηλεία, τα βουνά της Ανδρίτσαινας και το Λύκαιο όρος. Προς τα δυτικά, όταν υπάρχει καθαρή ατμόσφαιρα, διακρίνεται το Ιόνιο Πέλαγος και οι ορεινοί όγκοι της Ζακύνθου.
Το χωριό είναι χτισμένο σε καταπράσινο δασοσκέπαστο λόφο, το λόφο του Προφήτη Ηλία, που κάποτε ήταν γεμάτος αμπέλια. Παλαιότερα η Παναγιά ονομαζόταν «Ζέρζοβα», από τους πρώτους μόνιμους Σλάβους κατοίκους του, οι οποίοι κατέφτασαν στην περιοχή μεταξύ 6ου και 8ου αιώνα.
