Κατά την διάρκεια του Μεσαίωνα και τους προεπαναστατικούς χρόνους αποτέλεσε σημείο αναφοράς για την Τσακωνιά, καθώς πρόκειται για την παλιά και ιστορική πρωτεύουσά της.
Βουτηγμένος στην υπέροχη φύση του Πάρνωνα, σε απόσταση 20 χλμ. από το χωριό Άγιος Ανδρέας, ο Πραστός υποδέχεται τους επισκέπτες του αμφιθεατρικά χτισμένος σε υψόμετρο 650 μέτρων.
Η σημερινή του εικόνα μπορεί να μην ανταποκρίνεται 100% στα μεγαλεία που έζησε το χωριό κατά το παρελθόν, ωστόσο, τα εντυπωσιακά πυργόσπιτα, τα αρχοντικά κτίσματα και οι υπέροχες εκκλησίες αποτελούν απτή απόδειξη των ένδοξων εποχών που έζησε το χωριό.
Χαρακτηριστικά δείγματα της λιτής τσακώνικης αρχιτεκτονικής, με έντονα στοιχεία αμυντικής και οχυρής κατασκευής, τα κτίσματα του Πραστού ταξιδεύουν τον επισκέπτη πίσω στο χρόνο. Και πιο συγκεκριμένα στον 18ο και 19ο αιώνα, τότε που οι έμποροι πλούτιζαν στην Κωνσταντινούπολη, την Ύδρα και τις Σπέτσες και έχτιζαν τα εντυπωσιακά αρχοντικά και πυργόσπιτά τους στον Πραστό, τα οποία σώζονται μέχρι και σήμερα.
Ανάμεσά τους ξεχωρίζουν εκείνα του Σαραντάρη, του Καλημέρη, του Μερίκα, του Καραμάνου και του Γούνελου. Αξιόλογα, επίσης, είναι και τα υπολείμματα βυζαντινών ναών που βρίσκονται στο χωριό, όπως των Ταξιαρχών, του Αγίου Δημητρίου και της Παναγίας, που ήταν η μητρόπολη του χωριού.
Στην ευρύτερη περιοχή αξίζει κανείς να επισκεφτεί το φαράγγι της Μαζιάς, με τους νερόμυλους και τις νεροτριβές, καθώς και το μοναστήρι της Αρτοκωστάς και τη Μονή Εγκλειστουρίου, στο δρόμο από τον Άγιο Ανδρεά προς τον Πραστό.
Αξίζει να αναφερθεί, τέλος, ότι από τον Πραστό καταγόταν και το Μανώλης Δούνιας, πρωτοστάτης στην Άλωση της Τριπολιτσάς το 1821.
